Для начала рекомендуют вторичный вал подбить чуток в картер и подложить регулировочные шайбочки. Поясню: такое может быть по двум основным причинам 1. Когда из-за эксплуатации чуток поизносились, притёрлись детальки и кулачки шестерён оказались на довольно большом расстоянии и только от случая к случаю входят в зацепление 2. Нормальная форма кулачков ласточкин хвост т.е. они во время движения сами себя придерживают, если коробка сильно изношенна то форма кулачков сбивается и они просто начинают вылетать из зацепления. Это может выражатся и в плохом включении (через раз) и вылетом передач при нагрузки.